Motion planning for gantry mounted manipulators: A ship-welding application example

Anders Lau Olsen, Henrik Gordon Petersen

Publikation: Kapitel i bog/rapport/konference-proceedingKonferencebidrag i proceedingsForskningpeer review

Abstrakt

Vi præsenterer en vejkort-baseret planlægningsalgoritme til
bestemmelse af robotbevægelser for gantry-monterede manipulatorer for
en svejseapplikation på Odense Stålskibsværft. Robotbevægelserne er
planlagt underlagt restriktioner for hvornår gantry-systemet må
bevæges. Vi viser, at tilfældig sampling af gantry-konfigurationer er
en brugbar teknik til at positionere manipulatoren og præsenterer en
beskæringsteknik til at kontrollere væksten i vejsystemet. Vi
diskuterer resultater fra simulering af systemet samt fra anvendelser
på stålskibsværftet, hvor en lignende planner nu er blevet
implementeret til produktionsbrug.

OriginalsprogEngelsk
TitelProceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation
Antal sider5
ForlagIEEE
Publikationsdato2007
Sider4782-4786
ISBN (Elektronisk)1424406013
DOI
StatusUdgivet - 2007
BegivenhedIEEE International Conference on Robotics and Automation - IEEE, Italien
Varighed: 10. apr. 200714. apr. 2007

Konference

KonferenceIEEE International Conference on Robotics and Automation
LandItalien
ByIEEE
Periode10/04/200714/04/2007

Fingeraftryk Dyk ned i forskningsemnerne om 'Motion planning for gantry mounted manipulators: A ship-welding application example'. Sammen danner de et unikt fingeraftryk.

Citationsformater